楽々PIC : TIMER2

2012年09月18日13:00

カテゴリ: RRP1320; 部品解説

PWM　３　速度変更

　「PWM　２　設定」の続きです。　今回はメイン処理で速度を変更している部分の説明です。　＜PICデバイス＝18F1320>　PWM制御対象はマブチモーター RE-140RA （ FET　2SK2232 でドライブ）です。

速度変更と言っても、音声合成LSI が Ready 状態の間は一定のデューティー比でPWM出力し、音声合成LSI が発声中はPWM出力を停止（Low固定）するだけの処理です。

下図が、該当部分のアセンブラ・ソース（ test7.asm の一部）です。

midles_test7

音声合成LSI の Ready 状態を確認する際に使っている tlkflg の詳細については、「音声合成LSI　４　フラグ」をご覧下さい。

なお、PWM用に TIMER2 を空ける為に TIMER1 をLCD用 2msec 間隔のイベントタイマーにしました。　参考までに TIMER1 を設定してる部分（ intdef.asm の一部）を紹介します。　Foscによるイベントタイマーに使う限り、TIMER0 と同様の設定です。

次回、ノイズ対策の話と回路図を紹介して関連記事を終了予定です。

PWM 関連記事のインデックスはこちら　→　PWM　

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タグ：: #速度; #変更; #PWM; #デューティー比; #TIMER2

2012年09月16日08:30

カテゴリ: RRP1320; 部品解説

PWM

　電源端子と PICkit3 に接続する端子を除けば、唯一未使用の１８番ピンを P1A としてPWMを試してみました。　制御対象は手元にあったマブチモーター（ RE-140RA ）を FET（ 2SK2232 ）でドライブしています。

PIC18FのPWMは TIME2 を使う為、LCDと音声合成LSI制御に使っていた 2msec イベントタイーマーを TIMER2 から TIMER1 に移しています。　既存部分の回路変更はなく、PWM用の追加だけです。

１．５Vや３．０V定格のマブチモーターを５Vで駆動する場合に、供給電力を抑えてモーターの過熱を避ける目的でPWMを使います。　オープンループながら速度可変と言うおまけ付です。
今回は速度固定ですが、音声合成LSI が Ready 状態の（発声していない）間だけモーターが回転するようにしてみました。

ブラシローラー型水田除草ロボットの速度制御（フィードバック制御）でも使っているので、PWMのプログラムは確認済みですが、モーターのノイズ対策に時間を取られました。　別電源にしてみても効果が無く、結局写真のようにモーターの端子とケースの間にコンデンサーを付けて対策しました。

以下はPWM関連記事のインデックスにします。

PWM　２　設定　　
　TIMER2を約 1kHz 周期に設定し、P1A端子（だけ）をActive High のPWM出力に使用する設定を行います。

PWM　３　速度変更　
　メイン処理で速度を変更している部分の説明です。　

PWM　４　回路図　
　回路図とノイズ対策の話を書いてPWM関連記事を終わります。　ソース・ファイル（プロジェクト）をダウンロード出来ます。

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タグ：: #マブチモーター; #PWM; #TIMER2; #P1A; #ノイズ対策; #コンデンサー

2012年09月10日11:00

カテゴリ: RRP1320; 部品解説

音声合成LSI　５　データ送信

　「音声合成LSI　４　フラグ」の続きです。　今回は、実際に音声データを送信しているプログラムについて説明します。　音声データに限らず、USART 送信プログラムに共通する内容です。　＜PICデバイス＝18F1320>　音声合成LSI は、株式会社アクエスト製　AquesTalk pico　　ATP3011F4-PU　です。

下図は、TIMER2 低位割り込み中に CALL される送信プログラムのアセンブラ・ソース（ tlks.asm の一部）です。　
最初に、メイン処理で使われているテーブル・データ用ポインターを退避して、音声合成データ・テーブルのポインターを復旧します。（３４～３９行目）
続いて、テーブル・ポインター・アドレスから 1byte を送信し、ポインターをインクリメント（＋１）しています。（４１～４２行目）　その後、送信データがCRコード（ 0DH ）であれば送信中フラグ（ tlkflg<bit0> ）をクリアして、次回 TIMER2 割り込みで talksend を CALL しないように設定します。（４３～４７行目）
４４行目の tlkcr の値は 0DH です。（ intdef.asm で初期化）
４９～５１行目は、CRコードと異なる 1byte データを送信する時（ブレーク・コマンド）の為に準備しましたが、今回は使っていません。

最後に、音声合成用テーブル・ポインターを退避して、上図プログラム実行前の値に復旧します。

下図はTIMER2 割り込み処理の中にあって、上のプログラムを CALL している部分（ intlow.asm の一部）です。　tlkflg<bit1>が１の時だけ前述のサブルーチン tlksend を CALL します。
tlkflg を使ったプログラム制御の仕組みについては「音声合成LSI　４　フラグ」をご覧下さい。

音声合成LSI 関連記事のインデックスはこちら　→　音声合成LSI　

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タグ：: #音声合成; #USART; #送信; #TIMER2; #割り込み; #フラグ

2012年08月12日12:00

カテゴリ: RRP1320; 部品解説

LCDに自動転送４

　「LCDに自動転送３」の続きです。　今回はTIME2を使って2msec間隔の低割り込みを発生させる設定プログラムです。　この割込みを許可すると前回紹介した割込み処理が始まります。　＜ PICデバイス＝PIC18F1320 ＞　LCDはSUNLIKE社製SC2004Cです。

下図は、TIMER2の設定を行うアセンブラ･ソースです。
T2CON にプリスケーラー１／１６でTIMER2を使う設定を行い、PR2 で割込み間隔を設定します。　８MHｚのFosc/4 = 0.5usec とプリスケーラー設定によって2msecを作る値は２５０ｄです。　続いて自前のワークを初期化して、TIMER2を低位割り込みに設定しています。　リセット動作直後にメイン処理によってLCDの初期化を行いますから、その後でメイン処理からTIMER2の割込み許可を行います。

下図は、「LCDに自動転送」を実現するために必要なラベル定義です。　vram1 ～ vram4 はLCDの左端１行目～４行目に表示される（仮想）V-RAMのデータ・メモリー・アドレスで、各行２０文字分（20byte）の先頭アドレスです。

次回は、メイン処理を説明して、一連の記事を終了予定です。

LCD関連記事のインデックスはこちらです。　→　LCDに自動転送

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タグ：: #アセンブラ; #Pic; #LCD; #自動転送; #TIMER2; #低位; #割込み

2012年08月11日10:30

カテゴリ: RRP1320; 部品解説

LCDに自動転送３

　「LCDに自動転送２」の続きです。　今回は TIMER2 の割り込み処理について説明します。　＜ PICデバイス＝PIC18F1320 ＞　LCDはSUNLIKE社製SC2004Cです。

下図の TIMER2 低位割り込み処理に当たるプログラムで、前回（LCDに自動転送２）で説明したプログラムを CALL してLCDにコマンドとデータを送ります。　他に TIMER2 の設定やメイン処理によるワーク及びLCDの初期化と TIMER2 割り込み許可と言ったサポートを受けて正常に動作するものですが、前回とこの記事のプログラムがLCD自動転送プログラムの中核です。

このLCDは２０桁ｘ４行で合計８０文字を表示しますが、他の製品との互換性を保つ目的でLCD内部のメモリーが連続しておらず、連続する４０文字の内部メモリーが二つあります。　この為、４０文字送る度にLCD内部メモリーの先頭アドレスを指定し直す必要があります。　アドレス指定の後にも40usec以上待たなければ次のデータを送れない為、アドレス指定２回と８０文字転送の合計８２回の TIMER2 割り込みで全画面を転送します。

先にフローチャートをご覧下さい。

４０文字送る都度、LCD内部アドレスを書き換えますが、先のデータ転送で４０桁目が終了すると lcdw1 にbit7=1 のコマンドを書きこみます。　次の TIMER2 割り込みのタイミングで lcdw1 の bit7 （内部アドレス更新要求）をチェックして、実際にLCD内部アドレス書き換えコマンド（ lcdw1 の値がコマンドの値）を送って bit7 をクリアします。　表示データを送るのは次回の TIMER2 割り込みのタイミングになります。

以下はそのアセンブラ・ソースです。

先のフローチャートと並び順も一緒なので、見比べれば解り易いのではないかと思います。

LCD関連記事のインデックスはこちらです。　→　LCDに自動転送

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タグ：: #割り込み; #TIMER2; #Pic; #アセンブラ; #ソース; #LCD; #自動転送

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PWM ３ 速度変更

PWM

音声合成LSI ５ データ送信

LCDに自動転送４

LCDに自動転送３

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PWM　３　速度変更

音声合成LSI　５　データ送信